ヒトデ

多くは体外受精で、孵化した幼生はプランクトン生活をする。幼生は左右相称で、体表面に繊毛帯を持って移動する。

次第に繊毛帯は体表面に複雑な曲がりくねった形となり、その一部が三対の突起となって突き出した状態をビピンナリア幼生、さらにそれが長い突起として伸びだしたものをブラキオラリア幼生と言う。

その後、幼生は海底に降り、幼生の反口側で基盤上に固着し、口の部分の周辺を中心に新たな体が作られる形で変態が行われ、ヒトデらしい姿となる。

直接発生で幼体になる例もあり、なかには親の体で子が育つ例もある。