偏平で、五本の腕のあるいわゆる星形の体をもつ。ただし、腕の数には変化があり、種類によってはその数を次第に増やしたり、分裂することで失ったりするものがある。腕の集まる中央部を盤という。
背面は多数のコブ状や針状の突起が一面に並んだ丈夫な皮膚で覆われている。皮膚の下には多数の石灰質の骨板が筋肉や結合組織で結ばれた丈夫な内骨格がある。
腕の下面では腕の中央に沿って深い溝があり、この内側に管足が並ぶ。この溝を歩帯溝という。
盤中央下面、それぞれの腕の歩帯溝の交じり会うところに口がある。肛門は盤の上面中央にある。
多孔板は盤の上面側方、ある二つの腕の分かれるところ近くに一つ、あるいは腕の増加に連れてその数を増やす。
管足は多くの種で吸盤状で、腕の先端部には特に長いものがあり、触手のように働く。背面にも小さな管足状の突起が出るが、これは伸びることはなく、呼吸を行っているものとされ、皮鰓(papula)と呼ばれている。
